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参数	DIGITALSERVO 暂无报价 宇树科技 · 核心零部件
核心：自由度	—
核心：高度	0.02 m
核心：重量	—
核心：负载	—
核心：续航	—
位置传感器	转子、输出端，双绝对值编码器
电机	无刷电机
波特率	6,000,000bps
控制算法	混合控制
齿轮类型	直齿
齿轮材料	工程塑料
外壳材料	工程塑料
尺寸 (W x H x D)	20 x 34 x 26mm
重量	19.5g
齿轮比	288.35:1
指令信号	数字数据包
转子端编码器分辨率	15bit
协议类型	半双工异步串行通信 (8bit, 1stop, No Parity)
链接 (物理)	TTL 电平多点总线
ID	0-14
电机感知反馈	转子力矩、转子角度、输出端角度、 转子角速度、温度、电压、错误状态
协议版本	Unitree自定义协议
操作模式 / 角度	混合模式：转子力矩、转子角度、 转子角速度、转子刚度、转子阻尼
待机电流[mA]	0.05A@12V
电压	12.6V
空载电流	0.27A@12V
最大(空载)转速	16.5rad/s
扭矩常数	0.554Nm/A
最大(堵转)扭矩	扭矩与转速方向相反:0.6Nm
无刷电机	长寿命、低惯量、高转速、力控
角度控制	分辨率8192阶，连续旋转无角度限制
操作模式	混合模式：转子力矩、转子角度、转子角速度、转子刚度、转子阻尼
DIY 创作	机器人大赛
科研教育	运动关节
YS-	342026-S288
Min.	6.4V
推荐	12.6V
Max.	12.6V