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参数	Z1 暂无报价 宇树科技 · 机械臂
核心：自由度	6
核心：高度	0.07 m
核心：重量	4.3 kg
核心：负载	2.0 kg
核心：续航	—
背隙	～6弧分
通讯方式	高速485
最大扭矩	33N·m
编码器分辨率	15bit
重量	405g
力控精度	～0.2N·m
尺寸	Φ65*52mm
控制频率	1KHz
减速器	谐波减速器
轴承	工业级交叉滚子
减速比	60+
电机感知反馈	力矩、角度、角速度
电压	推荐24V
电机控制指令	力矩、角度、角速度，刚度、阻尼
自由度	6轴
自重	4.3kg
负载	2kg
最大臂展	740mm
重复定位精度	～0.1mm
电源需求	电压24V 电流>20A
接口	Ethernet
用户控制系统	Ubuntu
功率	峰值500w
力反馈和碰撞检测	有
控制接口	位置+力控
J1	±150°
J2	0-180°
J3	-165°-0
J4	±80°
J5	±85°
J6	±160°