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参数	DEX3-1 暂无报价 宇树科技 · 灵巧手
核心：自由度	3
核心：高度	0.03 m
核心：重量	—
核心：负载	—
核心：续航	—
重量	45g
尺寸	长34.8mm 宽23.1mm 高23.3mm
减速比	1：108 1：214
最大力矩(理想)	0.76Nm 1.498Nm
最大力矩(实际)	扭矩与转速方向相同：0.49Nm 扭矩与转速方向相同：0.86Nm 扭矩与转速方向相反：1.37Nm 扭矩与转速方向相反：3.1 Nm
最大转速	23rad/s 11rad/s
最大线电流	4.76A
通信控制频率	1000Hz
通信方式	高速单总线
编码器	转子绝对值编码器
使用环境	-20℃ ~ 60℃
防水等级	/
工作电压	12-24V
电机感知反馈	力矩、角度、角速度、温度
电机控制指令	力矩、角度、角速度、刚度、阻尼
灵巧手自由度7个	拇指 x 3 食指 x 2 中指 x 2
传动机构	6个微型无刷力控关节直驱 1个微型无刷力控关节齿轮传动
关节角度	拇指关节0：-60°~60° 拇指关节1：-35°~60° 拇指关节2：0~100° 食指关节0：0°~90° 食指关节1：0°~100° 中指关节0：0°~90° 中指关节1：0°~100°
指尖重复定位精度	±2mm
静态电流	58V @ 0.2A
最大电流	10A
通讯接口	USB2.0
工作温度范围	-20℃ ~ 60℃
负载情况（常温掌面向下，抓5cm的圆形硬性物体）	最大重量为500g 最大功率为：400W@3s
负载情况（常温掌面向左，抓5cm的圆形硬性物体）	最大重量为500g 最大功率为：400W@3s
阵列传感器数量	9个（共33个压力传感器）
阵列分辨率	2 x 2 （掌心） x 3 2 x 2 (单指腹) x 3 3 x 1 (单指尖) x 3
感知范围	10g-2500g
最大接受力（不损坏）	20kg
通讯速率	1000Hz
整包字节数量	发送端：1234 bytes 接收端：1270 bytes
感知反馈	关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流、传感器压力值、传感器温度值、imu 数据
控制反馈	关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数