DEX3-1
灵巧手
DEX3-1
宇树科技 · Unitree Robotics
· 中国
· 3 自由度
全球高性能四足机器人行业开创者，全球四足机器人行业应用的领航者。
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参考价格（含税口径以厂商为准）
1 个版本：
F-1515-108微型无刷力控关节 F-1515-214微型无刷力控关节 暂无报价
微型无刷力控关节参数
| 重量 |
45g
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| 尺寸 |
长34.8mm 宽23.1mm 高23.3mm
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| 减速比 |
1：108 1：214
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| 最大力矩(理想) |
0.76Nm 1.498Nm
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| 最大力矩(实际) |
扭矩与转速方向相同：0.49Nm 扭矩与转速方向相同：0.86Nm 扭矩与转速方向相反：1.37Nm 扭矩与转速方向相反：3.1 Nm
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| 最大转速 |
23rad/s 11rad/s
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| 最大线电流 |
4.76A
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| 通信控制频率 |
1000Hz
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| 通信方式 |
高速单总线
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| 编码器 |
转子绝对值编码器
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| 使用环境 |
-20℃ ~ 60℃
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| 防水等级 |
/
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| 工作电压 |
12-24V
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| 电机感知反馈 |
力矩、角度、角速度、温度
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| 电机控制指令 |
力矩、角度、角速度、刚度、阻尼
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本体参数
| 灵巧手自由度7个 |
拇指 x 3 食指 x 2 中指 x 2
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| 传动机构 |
6个微型无刷力控关节直驱 1个微型无刷力控关节齿轮传动
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| 关节角度 |
拇指关节0：-60°~60° 拇指关节1：-35°~60° 拇指关节2：0~100° 食指关节0：0°~90° 食指关节1：0°~100° 中指关节0：0°~90° 中指关节1：0°~100°
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| 指尖重复定位精度 |
±2mm
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| 静态电流 |
58V @ 0.2A
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| 最大电流 |
10A
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| 通讯接口 |
USB2.0
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| 工作温度范围 |
-20℃ ~ 60℃
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| 负载情况（常温掌面向下，抓5cm的圆形硬性物体） |
最大重量为500g 最大功率为：400W@3s
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| 负载情况（常温掌面向左，抓5cm的圆形硬性物体） |
最大重量为500g 最大功率为：400W@3s
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感知参数
| 阵列传感器数量 |
9个（共33个压力传感器）
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| 阵列分辨率 |
2 x 2 （掌心） x 3 2 x 2 (单指腹) x 3 3 x 1 (单指尖) x 3
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| 感知范围 |
10g-2500g
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| 最大接受力（不损坏） |
20kg
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软件功能
| 通讯速率 |
1000Hz
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| 整包字节数量 |
发送端：1234 bytes 接收端：1270 bytes
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| 感知反馈 |
关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流、传感器压力值、传感器温度值、imu 数据
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| 控制反馈 |
关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数
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OmniHand O10
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