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参数	DEX5-1 暂无报价 宇树科技 · 灵巧手
核心：自由度	4
核心：高度	0.22 m
核心：重量	—
核心：负载	3.5 kg
核心：续航	—
重量	1100g
尺寸	217.3mm x 127.5mm x 72.1mm （实际发货版本会有所调整）
主动自由度16个	拇指 x 4 食指 x 3 中指 x 3 无名指 x 3 小拇指 x 3
传动机构	12个自研微型力控复合传动关节 （可实现机器人无触觉本体感知） 4个微型力控关节齿轮传动
关节角度	拇指关节： 拇指关节0：-33.5°~39° 拇指关节1：0°~100° 拇指关节2：0~110° 拇指关节3：0~92° 四指关节： 指关节0：-22°~22° 指关节1：0°~90° 指关节2：0°~95° 指关节3：0°~81°(与指关节2耦合)
四指侧摆	±22°
最小抓握直径	10mm
指尖重复定位精度	±1mm
指尖力	10N
工作电压	24V~60V
静态电流	58V@0.2A
最大电流	58V@4A
通讯接口	USB2.0
工作温度范围	-20℃ ~ 60℃
负载情况（常温掌面向下，抓5cm的圆形硬性物体）	最大重量为3.5kg
负载情况（常温掌面向左，抓5cm的圆形硬性物体）	最大重量为4.5kg
阵列传感器数量	12个（共94个压力传感器）
阵列分辨率	2 x 5 （掌心） 2 x 3 (单指腹) x 5 2 x 3 (单指尖) x 5 2 x 3 (单指根) x 4
感知范围	10g-2500g
最大接受力（不损坏）	20kg
通讯速率	1000Hz
整包字节数量	发送端：1234 bytes 接收端：1270 bytes
感知反馈	关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流、imu 数据
控制反馈	关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数