OmniHand O10
灵巧手
DEX5-1
本体参数
| 重量 | 1100g |
| 尺寸 | 217.3mm x 127.5mm x 72.1mm （实际发货版本会有所调整） |
| 主动自由度16个 | 拇指 x 4 食指 x 3 中指 x 3 无名指 x 3 小拇指 x 3 |
| 传动机构 | 12个自研微型力控复合传动关节 （可实现机器人无触觉本体感知） 4个微型力控关节齿轮传动 |
| 关节角度 | 拇指关节： 拇指关节0：-33.5°~39° 拇指关节1：0°~100° 拇指关节2：0~110° 拇指关节3：0~92° 四指关节： 指关节0：-22°~22° 指关节1：0°~90° 指关节2：0°~95° 指关节3：0°~81°(与指关节2耦合) |
| 四指侧摆 | ±22° |
| 最小抓握直径 | 10mm |
| 指尖重复定位精度 | ±1mm |
| 指尖力 | 10N |
| 工作电压 | 24V~60V |
| 静态电流 | 58V@0.2A |
| 最大电流 | 58V@4A |
| 通讯接口 | USB2.0 |
| 工作温度范围 | -20℃ ~ 60℃ |
| 负载情况（常温掌面向下，抓5cm的圆形硬性物体） | 最大重量为3.5kg |
| 负载情况（常温掌面向左，抓5cm的圆形硬性物体） | 最大重量为4.5kg |
感知参数
| 阵列传感器数量 |
标准版/
标准版12个（共94个压力传感器）
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| 阵列分辨率 |
标准版/
标准版2 x 5 （掌心） 2 x 3 (单指腹) x 5 2 x 3 (单指尖) x 5 2 x 3 (单指根) x 4
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| 感知范围 |
标准版/
标准版10g-2500g
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| 最大接受力（不损坏） |
标准版/
标准版20kg
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软件功能
| 通讯速率 | 1000Hz |
| 整包字节数量 | 发送端：1234 bytes 接收端：1270 bytes |
| 感知反馈 |
标准版关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流、imu 数据
标准版关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流、传感器压力值、传感器温度值、imu 数据
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| 控制反馈 | 关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数 |
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