规格
| 尺寸 |
标准版105mm*85.5mm
标准版126mm*88mm
标准版126mm*105mm
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| 整机重量 |
标准版1.48kg
标准版2.72kg
标准版2.93kg
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电压电流
| 电压范围 | DC 28~95V |
| 额定电压 | DC 72V |
| 最大电流(rms) |
标准版55A
标准版91A
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| 额定电流(rms) |
标准版14A
标准版29.5A
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性能
| 最大扭矩 |
标准版84Nm
标准版180Nm
标准版315Nm
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| 额定扭矩 |
标准版28Nm
标准版65Nm
标准版115.5Nm
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| 关节扭矩系数 |
标准版2Nm/Arms
标准版2.2Nm/Arms
标准版3.9Nm/Arms
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| 峰值扭矩密度 |
标准版56.8Nm/kg
标准版66.2Nm/kg
标准版107.5Nm/kg
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| 最高转速 |
标准版17rad/s
标准版18rad/s
标准版19.4rad/s
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编码器
| 编码器类型 | 多圈绝对式 |
| 编码器分辨率 | 单圈17bit 多圈16bit |
电机
| 电机极对数 | 14 |
| 电机线电阻 |
标准版0.22Ω
标准版0.34Ω
标准版0.078Ω
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| 电机线电感 |
标准版0.27mH
标准版0.61mH
标准版0.11mH
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