本体参数
| 重量 | 365g |
| 尺寸 [1] | 151mm x 70mm x 63mm |
| 主动自由度2个 | 拇指：1个自由度 食指、中指、无名指、小指：共用1个自由度 |
| 传动机构 | 齿轮+腱绳传动 |
| 关节角度 | 拇指关节0：0~42° 拇指关节1：0~105° 食指、中指、无名指、小指关节0：0~88° 食指、中指、无名指、小指关节1：0~105° |
| 最小握拳时间 | 0.5 s |
| 最小抓握直径 | 8mm |
| 指尖力 | 拇指：15N 食指、中指、无名指、小指：合计15N |
| ⼯作电压 | 24V-60V |
| 静态电流 | 58V@0.1A |
| 最大电流 | 58V@1.5A |
| 通讯接口 | RS485 |
| 工作温度范围 | -20℃ ~ 60℃ |
| 负载情况（常温掌面向下，抓5cm的圆形硬性物体） | 最大重量为1.5kg |
| 负载情况（常温掌面向左，抓5cm的圆形硬性物体） | 最大重量为1.5kg |
软件功能
| 通讯速率 | 1000Hz |
| 感知反馈 | 关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流 |
| 控制反馈 | 关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数 |