其他
| 位置传感器 | 转子、输出端，双绝对值编码器 |
| 电机 | 无刷电机 |
| 波特率 | 6,000,000bps |
| 控制算法 | 混合控制 |
| 齿轮类型 | 直齿 |
| 齿轮材料 |
YS-工程塑料
标准版钢
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| 外壳材料 |
YS-工程塑料
标准版铝合金
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| 尺寸 (W x H x D) | 20 x 34 x 26mm |
| 重量 |
YS-19.5g
标准版35g
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| 齿轮比 | 288.35:1 |
| 指令信号 | 数字数据包 |
| 转子端编码器分辨率 | 15bit |
| 协议类型 | 半双工异步串行通信 (8bit, 1stop, No Parity) |
| 链接 (物理) | TTL 电平多点总线 |
| ID | 0-14 |
| 电机感知反馈 | 转子力矩、转子角度、输出端角度、 转子角速度、温度、电压、错误状态 |
| 协议版本 | Unitree自定义协议 |
| 操作模式 / 角度 | 混合模式：转子力矩、转子角度、 转子角速度、转子刚度、转子阻尼 |
| 待机电流[mA] |
YS-0.05A@12V
标准版0.026A@25.2V 0.05A@12V
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性能特点
| 电压 |
YS-12.6V
标准版25.2V
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| 空载电流 |
YS-0.27A@12V
标准版0.45A@25.2V 0.27A@12V
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| 最大(空载)转速 |
YS-16.5rad/s
标准版35rad/s@25.2V 16.5rad/s@12V
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| 扭矩常数 | 0.554Nm/A |
| 最大(堵转)扭矩 |
YS-扭矩与转速方向相反:0.6Nm
标准版扭矩与转速方向相反:1.5Nm
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主要参数
| 无刷电机 | 长寿命、低惯量、高转速、力控 |
| 角度控制 |
YS-—
标准版分辨率8192阶，连续旋转无角度限制
标准版—
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| 电机感知反馈 |
YS-—
标准版转子力矩、转子角度、输出端角度、转子角速度、温度、电压、错误状态
标准版—
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| 操作模式 |
YS-—
标准版混合模式：转子力矩、转子角度、转子角速度、转子刚度、转子阻尼
标准版—
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| DIY 创作 | 机器人大赛 |
| 科研教育 | 运动关节 |
| YS- | 342026-S288 |
输入电压
| Min. | 6.4V |
| 推荐 |
YS-12.6V
标准版25.2V
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| Max. |
YS-12.6V
标准版25.2V
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