主要参数
| 背隙 | ～6弧分 |
| 通讯方式 | 高速485 |
| 最大扭矩 | 33N·m |
| 编码器分辨率 | 15bit |
| 重量 | 405g |
| 力控精度 | ～0.2N·m |
| 尺寸 | Φ65*52mm |
| 控制频率 | 1KHz |
| 减速器 | 谐波减速器 |
| 轴承 | 工业级交叉滚子 |
| 减速比 | 60+ |
| 电机感知反馈 | 力矩、角度、角速度 |
| 电压 | 推荐24V |
| 电机控制指令 | 力矩、角度、角速度，刚度、阻尼 |
| 自由度 | 6轴 |
| 自重 |
Z1 AIR4.3kg
Z1 PRO4.5kg
|
| 负载 |
Z1 AIR2kg
Z1 PRO≥3kg
|
| 最大臂展 | 740mm |
| 重复定位精度 | ～0.1mm |
| 电源需求 | 电压24V 电流>20A |
| 接口 | Ethernet |
| 用户控制系统 | Ubuntu |
| 功率 | 峰值500w |
| 力反馈和碰撞检测 | 有 |
| 控制接口 | 位置+力控 |
| J1 |
Z1 AIR±150°
Z1 PRO180°/s
|
| J2 |
Z1 AIR0-180°
Z1 PRO180°/s
|
| J3 |
Z1 AIR-165°-0
Z1 PRO180°/s
|
| J4 |
Z1 AIR±80°
Z1 PRO180°/s
|
| J5 |
Z1 AIR±85°
Z1 PRO180°/s
|
| J6 |
Z1 AIR±160°
Z1 PRO180°/s
|