微型无刷力控关节参数
| 重量 | 45g |
| 尺寸 | 长34.8mm 宽23.1mm 高23.3mm |
| 减速比 | 1：108 1：214 |
| 最大力矩(理想) | 0.76Nm 1.498Nm |
| 最大力矩(实际) | 扭矩与转速方向相同：0.49Nm 扭矩与转速方向相同：0.86Nm 扭矩与转速方向相反：1.37Nm 扭矩与转速方向相反：3.1 Nm |
| 最大转速 | 23rad/s 11rad/s |
| 最大线电流 | 4.76A |
| 通信控制频率 | 1000Hz |
| 通信方式 | 高速单总线 |
| 编码器 | 转子绝对值编码器 |
| 使用环境 | -20℃ ~ 60℃ |
| 防水等级 | / |
| 工作电压 | 12-24V |
| 电机感知反馈 | 力矩、角度、角速度、温度 |
| 电机控制指令 | 力矩、角度、角速度、刚度、阻尼 |
本体参数
| 灵巧手自由度7个 | 拇指 x 3 食指 x 2 中指 x 2 |
| 传动机构 | 6个微型无刷力控关节直驱 1个微型无刷力控关节齿轮传动 |
| 关节角度 | 拇指关节0：-60°~60° 拇指关节1：-35°~60° 拇指关节2：0~100° 食指关节0：0°~90° 食指关节1：0°~100° 中指关节0：0°~90° 中指关节1：0°~100° |
| 指尖重复定位精度 | ±2mm |
| 静态电流 | 58V @ 0.2A |
| 最大电流 | 10A |
| 通讯接口 | USB2.0 |
| 工作温度范围 | -20℃ ~ 60℃ |
| 负载情况（常温掌面向下，抓5cm的圆形硬性物体） | 最大重量为500g 最大功率为：400W@3s |
| 负载情况（常温掌面向左，抓5cm的圆形硬性物体） | 最大重量为500g 最大功率为：400W@3s |
感知参数
| 阵列传感器数量 | 9个（共33个压力传感器） |
| 阵列分辨率 | 2 x 2 （掌心） x 3 2 x 2 (单指腹) x 3 3 x 1 (单指尖) x 3 |
| 感知范围 | 10g-2500g |
| 最大接受力（不损坏） | 20kg |
软件功能
| 通讯速率 | 1000Hz |
| 整包字节数量 | 发送端：1234 bytes 接收端：1270 bytes |
| 感知反馈 | 关节模式、关节位置、关节速度、关节力矩、关节温度、电压电流、传感器压力值、传感器温度值、imu 数据 |
| 控制反馈 | 关节模式、关节位置、关节速度、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数 |